Das Zweirad ist eine Erfindung des 19. Jahrhunderts. Es entstand nicht aufgrund wissenschaftlicher Überlegungen, sondern durch zielstrebiges Ausprobieren. 70 Jahre – von 1820 bis 1890 – dauerte die Entwicklung vom Laufrad über das Veloziped und Hochrad zum Niederrad. Speziell für das Zweirad wurden in dieser Zeit Kugellager, Drahtspeichen, Stahlrohre und Luftreifen erfunden. Diese Erfindungen machten das Rad schneller, leichter und bequemer. Das Rad setzt die menschliche Leistung besser in Fortbewegungsenergie um als irgendein anderes bisher erfundenes Fahrzeug. Die Dauerleistung des Menschen von 0,1 kW (0,14 PS) ermöglicht Durchschnittsgeschwindigkeiten um 20 km/h. Dies und die geringen Anschaffungs- und Unterhaltskosten ließen das Rad zum meist gebrauchten Individualverkehrsmittel werden. Es gibt heute auf der Welt eine Milliarde Fahrradfahrende.

Die ersten einspurigen Zweiradfahrzeuge waren Laufräder. Sie wurden nach dem Erfinder Carl Freiherr von Drais Draisinen genannt. In England hießen sie Hobby-Horses. Der Fahrer stieß sich mit den Füßen vom Boden ab, nicht nur um voranzukommen, sondern auch um das Gleichgewicht zu halten.

Der Vortrieb durch Pedale kam erst Mitte des 19. Jahrhunderts auf. Als Velocipede, das heißt "Schnellfüße", wurden die Zweiräder mit Vorderradantrieb bezeichnet, deren Schöpfer die Franzosen Pierre und Ernest Michaux waren. Die Velos verbreiteten sich, von Frankreich und England kommend, bald über die ganze Welt. Durch die Vergrößerung des Vorderrades wurden sie nach 1870 immer mehr zu Hochrädern. Diese waren leichter, schneller, aber leider auch gefährlicher als ihre Vorläufer. Wegen der hohen Sitzposition und dem sehr weit vorne liegenden Schwerpunkt kam es schon bei geringsten Hindernissen, vor allem beim Bremsen und Bergabfahren, zu gefährlichen Stürzen.

Das dringende Verlangen nach verkehrssicheren Fahrrädern führte um 1886 zur Rückkehr zum Niederrad. Am Prinzip des Hinterradantriebes, der gleich großen Räder und der Tretkurbelanordnung dazwischen - etwa unter dem Schwerpunkt des Fahrers - hat sich seit damals nichts mehr geändert.

Allen Neuerungen, wie zum Beispiel Liegerädern zur Verminderung des Luftwiderstandes, war kein großer Erfolg beschieden. Nur in der überkommenen Form bleibt das Fahrrad handlich und leicht. Es wiegt im Durchschnitt weniger als ein Fünftel des Fahrers. Kein anderes Verkehrsmittel erzielt ein so günstiges Leistungsgewicht. Von allen Muskelkraftmaschinen hat es deshalb am längsten überlebt.